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Adaptive Patientenunterstützung für Rehabilitationsroboter = Adaptive Patient Support for Rehabilitation Robots

Duschau-Wicke, Alexander ; Morger, André ; Vallery, Heike ; Riener, Robert

In: at - Automatisierungstechnik, 2010, vol. 58, no. 5, p. 260-268

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    Titre
    • Adaptive Patientenunterstützung für Rehabilitationsroboter
    Titre traduit ()
    • Adaptive Patient Support for Rehabilitation Robots
    Auteur
    • Duschau-Wicke, Alexander. E-mail: duschau@mavt.ethz.ch
    • Morger, André. ETH Zürich, Department Maschinenbau und Verfahrenstechnik, Zürich, Schweiz
    • Vallery, Heike. ETH Zürich, Sensory-Moto Systems Lab, Zürich, Schweiz
    • Riener, Robert. ETH Zürich, Sensory-Motor Systems Lab, Zürich, Schweiz
    Type de document
    • Postprint
    Langue
    • Tedesco
    Publié dans
    • at - Automatisierungstechnik, 2010, vol. 58, no. 5, p. 260-268. Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH
    Autre version électronique
    Identifiant OAI-PMH
    • oai:doc.rero.ch:298815
    Summary
    Rehabilitationsroboter unterstützen die Rehabilitation von Patienten mit Bewegungsstörungen aufgrund von Schädigungen des Nervensystems. Neu entwickelte, patientenkooperative Regelungsansätze sollen es diesen Robotern ermöglichen, individuell an die Patienten angepasste, effektivere Trainingseinheiten durchzuführen, als dies bislang möglich war. Dieser Beitrag beschreibt zwei Ansätze zur automatischen Anpassung der Roboterunterstützung: Die iterativ lernende Vorsteuerung ermöglicht die Unterstützung von Bewegungen mit definiertem zeitlichem Ablauf. Das iterativ lernende, konservative Kraftfeld ermöglicht die Unterstützung von Bewegungen mit freiem zeitlichem Ablauf. Das Verhalten beider Verfahren wird an einer Beispielanwendung mit dem Gang-Rehabilitationsroboter Lokomat demonstriert